TY  - BOOK
AU  - Lack, Sven
PY  - 2025
DA  - 2025//
TI  - Beitrag zur Regelung getauchter Mehrkörpersysteme
PB  - Universität Rostock
CY  - Rostock
AB  - In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Mehrkörpersystems, bestehend aus einem Tauchroboter und einem Manipulator, untersucht. Der Betrieb dieses Verbundsystems wird durch Koppeleffekte zwischen den beiden Komponenten erschwert. Bisher applizierte Fahrzeugführungssysteme berücksichtigen die auftretenden Koppeleffekte nur indirekt oder vernachlässigen diese. In dieser Arbeit wird hingegen ein Regelungskonzept mit modellbasierter Prädiktion und Kompensation dieser Effekte entwickelt und angewendet. Die Funktion der entwickelten Methodik wird anhand eines Validierungsexperiments demonstriert.<ger>
UR  - https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005123
UR  - https://doi.org/10.18453/rosdok_id00005123
DO  - 10.18453/rosdok_id00005123
LA  - German
N1  - vorgelegt von Sven Lack
ID  - 196177576X
ER  -