Beitrag zur Bewegungsplanung autonomer Wasserfahrzeuge
Damerius, Robert
1991-
VerfasserIn
aut
Jeinsch, Torsten
1970-
AkademischeR BetreuerIn
dgs
Rauh, Andreas
1977-
AkademischeR BetreuerIn
dgs
Universität Rostock
Grad-verleihende Institution
dgg
Universität Rostock
Fakultät für Informatik und Elektrotechnik
Grad-verleihende Institution
dgg
text
theses
Text
Hochschulschrift
gw
2025
monographic
XA-DE
Rostock
Universität Rostock
publisher
21. Januar 2025
Rostock
Universitätsbibliothek Rostock
distributor
ger
eng
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1 Online-Ressource (VIII, 136 Seiten) Illustrationen, Diagramme
In dieser Arbeit wird ein neuartiges Verfahren zur Bewegungsplanung traversierfähiger, autonomer Wasserfahrzeuge vorgestellt, wobei das Manövrieren in der Nähe unbewegter Hindernisse im Fokus steht. Mithilfe einer sequenziellen Bewegungsplanung werden fortlaufend kollisionsfreie Trajektorien von einem initialen Bewegungszustand zu einer vorgegebenen Zielpose auf Basis des RRT*-Algorithmus berechnet. Die entwickelten Methoden werden anhand von Simulationen quantitativ analysiert und auf einem realen Wasserfahrzeug appliziert und erprobt.<ger>
This paper presents a novel method for motion planning of fully-actuated autonomous surface vehicles, focusing on maneuvering in the vicinity of stationary obstacles. Sequential motion planning is used to continuously calculate collision-free trajectories from an initial motion state to a given target pose based on the RRT* algorithm. The developed methods are analyzed using simulations and applied and tested on a real vessel.<eng>
Open Access
Namensnennung 4.0 International
vorgelegt von Robert Damerius
GutachterInnen: Torsten Jeinsch (Universität Rostock) ; Andreas Rauh (Carl von Ossietzky Universität Oldenburg)
Dissertation Universität Rostock 2025
600
621.3
629.2
620
https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155
https://doi.org/10.18453/rosdok_id00005155
https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-3
https://d-nb.info/1393157114/34
Beitrag zur Bewegungsplanung autonomer Wasserfahrzeuge
Rostock : Universität Rostock, 2025
Druck-Ausgabe
(DE-627)1963824555
Damerius, Robert, 1991 -
urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-3
10.18453/rosdok_id00005155
1578072016
rda
DE-627
260309
1963822099
20260409T061455.0
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(Revision 1.174 20250328)
ger