Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge
Miethe, Thomas
1986-
VerfasserIn
aut
Paschen, Mathias
1953-
AkademischeR BetreuerIn
dgs
Kowalczyk, Wojciech
1973-
AkademischeR BetreuerIn
dgs
Universität Rostock
Grad-verleihende Institution
dgg
Universität Rostock
Fakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik
Grad-verleihende Institution
dgg
text
theses
Text
Hochschulschrift
gw
2020
monographic
XA-DE
Rostock
Universität Rostock
publisher
2020
Rostock
Universitätsbibliothek
distributor
ger
1 Online-Ressource
Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.<ger>
The thesis presents how in-depth system understanding of underwater vehicles (UUVs), proper motion planning and a comprehensive controller synthesis can intertwine. To this end, uncertainties on various UUVs (e.g. viscous and inertial loads as well as fluid density) were dealt with in detail. However, the core is a developed algorithm based on the ‚method of elastic bands’ for planning in a 3D space. It can be used to model the different tasks of UUVs. For their realisation a state control with pole range specification was exemplarily demonstrated.<eng>
vorgelegt von Thomas Miethe
GutachterInnen: Mathias Paschen (Universität Rostock) ; Wojciech Kowalczyk (Universität Duisburg-Essen)
Dissertation Universität Rostock 2021
620
623.82
620
http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044
https://doi.org/10.18453/rosdok_id00003044
https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-0
https://d-nb.info/1293663891/34
Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge
Rostock : Universität Rostock, 2021
Druck-Ausgabe
(DE-627)1760364029
Miethe, Thomas, 1986 -
urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-0
10.18453/rosdok_id00003044
1255699265
rda
DE-627
210609
1760158224
20251226T193709.0
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ger