%0 Book
%T Beitrag zur Bewegungsplanung autonomer Wasserfahrzeuge
%A Damerius, Robert
%D 2025
%C Rostock
%C Universität Rostock
%G German
%F 1963822099
%O vorgelegt von Robert Damerius
%O GutachterInnen: Torsten Jeinsch (Universität Rostock) ; Andreas Rauh (Carl von Ossietzky Universität Oldenburg)
%O Dissertation Universität Rostock 2025
%X In dieser Arbeit wird ein neuartiges Verfahren zur Bewegungsplanung traversierfähiger, autonomer Wasserfahrzeuge vorgestellt, wobei das Manövrieren in der Nähe unbewegter Hindernisse im Fokus steht. Mithilfe einer sequenziellen Bewegungsplanung werden fortlaufend kollisionsfreie Trajektorien von einem initialen Bewegungszustand zu einer vorgegebenen Zielpose auf Basis des RRT*-Algorithmus berechnet. Die entwickelten Methoden werden anhand von Simulationen quantitativ analysiert und auf einem realen Wasserfahrzeug appliziert und erprobt.<ger>
%L 600
%9 theses
%9 Text
%9 Hochschulschrift
%R 10.18453/rosdok_id00005155
%U https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155
%U https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-3
%U https://d-nb.info/1393157114/34
%U https://doi.org/10.18453/rosdok_id00005155