%0 Book
%T Beitrag zur Regelung getauchter Mehrkörpersysteme
%A Lack, Sven
%D 2025
%C Rostock
%C Universität Rostock
%G German
%F 196177576X
%O vorgelegt von Sven Lack
%O GutachterInnen: Torsten Jeinsch (Universität Rostock) ; Sascha Kosleck (Universität Rostock) ; Hans-Peter Dünow (Hochschule Wismar)
%O Dissertation Universität Rostock 2025
%X In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Mehrkörpersystems, bestehend aus einem Tauchroboter und einem Manipulator, untersucht. Der Betrieb dieses Verbundsystems wird durch Koppeleffekte zwischen den beiden Komponenten erschwert. Bisher applizierte Fahrzeugführungssysteme berücksichtigen die auftretenden Koppeleffekte nur indirekt oder vernachlässigen diese. In dieser Arbeit wird hingegen ein Regelungskonzept mit modellbasierter Prädiktion und Kompensation dieser Effekte entwickelt und angewendet. Die Funktion der entwickelten Methodik wird anhand eines Validierungsexperiments demonstriert.<ger>
%L 621.3
%9 theses
%9 Text
%9 Hochschulschrift
%R 10.18453/rosdok_id00005123
%U https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005123
%U https://doi.org/10.18453/rosdok_id00005123