%0 Book
%T Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge
%A Miethe, Thomas
%D 2020
%C Rostock
%C Universität Rostock
%G German
%F 1760158224
%O vorgelegt von Thomas Miethe
%O GutachterInnen: Mathias Paschen (Universität Rostock) ; Wojciech Kowalczyk (Universität Duisburg-Essen)
%O Dissertation Universität Rostock 2021
%X Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.<ger>
%L 620
%9 theses
%9 Text
%9 Hochschulschrift
%R 10.18453/rosdok_id00003044
%U http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044
%U https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-0
%U https://d-nb.info/1293663891/34
%U https://doi.org/10.18453/rosdok_id00003044