Beitrag zur Bewegungsplanung autonomer Wasserfahrzeuge Damerius, Robert , 1991- (VerfasserIn) Jeinsch, Torsten , 1970- (AkademischeR BetreuerIn) Rauh, Andreas , 1977- (AkademischeR BetreuerIn) Universität Rostock (Grad-verleihende Institution) Universität Rostock Fakultät für Informatik und Elektrotechnik (Grad-verleihende Institution) Text theses Text Hochschulschrift 2025 21. Januar 2025 ger eng electronic resourceremoteComputermedienOnline-Ressourceapplication/pdf1 Online-Ressource (VIII, 136 Seiten) Illustrationen, Diagramme In dieser Arbeit wird ein neuartiges Verfahren zur Bewegungsplanung traversierfähiger, autonomer Wasserfahrzeuge vorgestellt, wobei das Manövrieren in der Nähe unbewegter Hindernisse im Fokus steht. Mithilfe einer sequenziellen Bewegungsplanung werden fortlaufend kollisionsfreie Trajektorien von einem initialen Bewegungszustand zu einer vorgegebenen Zielpose auf Basis des RRT*-Algorithmus berechnet. Die entwickelten Methoden werden anhand von Simulationen quantitativ analysiert und auf einem realen Wasserfahrzeug appliziert und erprobt.<ger> This paper presents a novel method for motion planning of fully-actuated autonomous surface vehicles, focusing on maneuvering in the vicinity of stationary obstacles. Sequential motion planning is used to continuously calculate collision-free trajectories from an initial motion state to a given target pose based on the RRT* algorithm. The developed methods are analyzed using simulations and applied and tested on a real vessel.<eng> Open Access Namensnennung 4.0 International vorgelegt von Robert Damerius GutachterInnen: Torsten Jeinsch (Universität Rostock) ; Andreas Rauh (Carl von Ossietzky Universität Oldenburg) Dissertation Universität Rostock 2025 600 621.3 629.2 620 https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155 https://doi.org/10.18453/rosdok_id00005155 https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-3 https://d-nb.info/1393157114/34 Beitrag zur Bewegungsplanung autonomer Wasserfahrzeuge--(DE-627)1963824555 urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-3 doi: 10.18453/rosdok_id00005155 oclc: 1578072016 ppn: (DE-627)1963822099