Beitrag zur Regelung getauchter Mehrkörpersysteme Lack, Sven , 1993- (VerfasserIn) Jeinsch, Torsten , 1970- (AkademischeR BetreuerIn) Kosleck, Sascha (AkademischeR BetreuerIn) Dünow, Hans-Peter (AkademischeR BetreuerIn) Universität Rostock (Grad-verleihende Institution) Universität Rostock Fakultät für Informatik und Elektrotechnik (Grad-verleihende Institution) Text theses Text Hochschulschrift 2025 29. April 2025 ger eng electronic resourceremoteComputermedienOnline-Ressource1 Online-Ressource (xi, 150 Seiten) Illustrationen, Diagramme In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Mehrkörpersystems, bestehend aus einem Tauchroboter und einem Manipulator, untersucht. Der Betrieb dieses Verbundsystems wird durch Koppeleffekte zwischen den beiden Komponenten erschwert. Bisher applizierte Fahrzeugführungssysteme berücksichtigen die auftretenden Koppeleffekte nur indirekt oder vernachlässigen diese. In dieser Arbeit wird hingegen ein Regelungskonzept mit modellbasierter Prädiktion und Kompensation dieser Effekte entwickelt und angewendet. Die Funktion der entwickelten Methodik wird anhand eines Validierungsexperiments demonstriert.<ger> Open Access Urheberrechtsschutz 1.0 vorgelegt von Sven Lack GutachterInnen: Torsten Jeinsch (Universität Rostock) ; Sascha Kosleck (Universität Rostock) ; Hans-Peter Dünow (Hochschule Wismar) Dissertation Universität Rostock 2025 621.3 https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005123 Beitrag zur Regelung getauchter Mehrkörpersysteme--(DE-627)1961777975 urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005123-0 doi: 10.18453/rosdok_id00005123 oclc: 1573820554 ppn: (DE-627)196177576X