Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge Miethe, Thomas , 1986- (VerfasserIn) Paschen, Mathias , 1953- (AkademischeR BetreuerIn) Kowalczyk, Wojciech , 1973- (AkademischeR BetreuerIn) Universität Rostock (Grad-verleihende Institution) Universität Rostock Fakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik (Grad-verleihende Institution) Text theses Text Hochschulschrift 2020 2020 ger electronic resourceremoteComputermedienOnline-Ressource1 Online-Ressource Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.<ger> The thesis presents how in-depth system understanding of underwater vehicles (UUVs), proper motion planning and a comprehensive controller synthesis can intertwine. To this end, uncertainties on various UUVs (e.g. viscous and inertial loads as well as fluid density) were dealt with in detail. However, the core is a developed algorithm based on the ‚method of elastic bands’ for planning in a 3D space. It can be used to model the different tasks of UUVs. For their realisation a state control with pole range specification was exemplarily demonstrated.<eng> vorgelegt von Thomas Miethe GutachterInnen: Mathias Paschen (Universität Rostock) ; Wojciech Kowalczyk (Universität Duisburg-Essen) Dissertation Universität Rostock 2021 620 623.82 620 http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044 https://doi.org/10.18453/rosdok_id00003044 https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-0 https://d-nb.info/1293663891/34 Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge--(DE-627)1760364029 urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-0 doi: 10.18453/rosdok_id00003044 oclc: 1255699265 ppn: (DE-627)1760158224