@Book{196177576X,
author="Lack, Sven",
title="Beitrag zur Regelung getauchter Mehrk{\"o}rpersysteme",
year="2025",
address="Rostock",
abstract="In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Mehrk{\"o}rpersystems, bestehend aus einem Tauchroboter und einem Manipulator, untersucht. Der Betrieb dieses Verbundsystems wird durch Koppeleffekte zwischen den beiden Komponenten erschwert. Bisher applizierte Fahrzeugf{\"u}hrungssysteme ber{\"u}cksichtigen die auftretenden Koppeleffekte nur indirekt oder vernachl{\"a}ssigen diese. In dieser Arbeit wird hingegen ein Regelungskonzept mit modellbasierter Pr{\"a}diktion und Kompensation dieser Effekte entwickelt und angewendet. Die Funktion der entwickelten Methodik wird anhand eines Validierungsexperiments demonstriert.<ger>",
school="Universit{\"a}t Rostock",
note="vorgelegt von Sven Lack",
note="GutachterInnen: Torsten Jeinsch (Universit{\"a}t Rostock) ; Sascha Kosleck (Universit{\"a}t Rostock) ; Hans-Peter D{\"u}now (Hochschule Wismar)",
note="Dissertation Universit{\"a}t Rostock 2025",
doi="10.18453/rosdok_id00005123",
url="https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005123",
url="https://doi.org/10.18453/rosdok_id00005123",
language="German"
}